移动驱动
左右轮差速实现直行、转弯、原地旋转与沿边移动。
运动执行：让清扫策略真正落地
运动执行模块接收速度、方向与清扫强度指令，把它们转换为轮组移动、边刷聚拢、滚刷清扫、风机吸尘和自动回充。
清扫执行
边刷、滚刷、风机和拖布协同处理不同地面。
状态反馈
编码器、电流与温度数据帮助控制层实时修正动作。
01 · 任务
一次完整清扫，需要完成四类物理动作
决策模块给出的路线只是一组数字。执行层要把数字转换为可测量、可反馈、可纠正的真实动作。
稳定移动
按目标速度前进，在狭窄区域平滑转向，并保持贴边距离。
持续清扫
驱动边刷、滚刷与风机，把墙角和地面灰尘送入尘盒。
地面适配
识别地毯或阻力变化后提升吸力、调整速度或抬升拖布。
安全收尾
遇到缠绕、过热或低电量时降载保护，并准确返回充电座。
02 · 系统
四个子系统共同构成机器人的“行动能力”
轮组与驱动器
驱动器调节左右轮电机的转速和方向；两侧速度相同则直行，存在差值则转弯。
清扫机构
边刷负责聚拢，滚刷负责剥离，风机形成负压吸入，拖布完成湿式清洁。
供电与能量管理
电池管理系统分配驱动、风机和计算单元的功率，避免峰值负载造成掉电。
反馈与保护
编码器、电流、温度和碰撞状态持续回传，发现堵转或过热时立即保护。
03 · 闭环
从控制指令到动作修正，只经历四步
- 接收目标
获得左右轮速度、清扫档位与目标位置。 - 驱动执行
驱动器把电信号转换为电机转矩和机构动作。 - 采集反馈
读取轮速、电流、温度和机构运行状态。 - 实时纠偏
控制器比较目标与实际值，修正下一周期输出。
04 · 时序
扫地机器人完成一次任务的执行时序
- 启动自检检查轮组、边刷、滚刷、风机、电池和尘盒状态，确认执行机构可用。
- 离座巡航缓慢驶离充电座，按规划路径提升到目标速度并启动清扫机构。
- 分区清扫在房间内往复覆盖，沿墙时降低速度并强化边刷作业。
- 动态适配地毯区域提升吸力，阻力变大时降低转速，拖地模式下按需控制出水与拖布。
- 异常处理遇到轮组打滑、滚刷缠绕或温度异常时暂停对应机构并向控制层报告。
- 返回充电低电量或任务完成后停止高耗能机构，精准对准充电座并确认充电状态。
05 · 联动
感知、决策与执行组成同一个连续闭环
执行不是故事的终点。轮速、堵转和电量等结果会重新成为系统输入，帮助机器人继续感知和调整。